安大实验室打造-拆弹专家-为安徽首个排爆机器人

排爆机器人可以检验和销毁可疑爆炸物，避免人员伤亡，在今天已经广泛应用于军事、公安侦查等领域，却一直颇具神秘色彩。昨日记者来到安徽大学工业节电与电能质量控制协同创新中心，我省首个排爆机器人就诞生在这里。这个排爆机器人不仅可以穿越障碍，还能在500米内通过遥控排除危险物，被称为拆弹专家。

排爆机器人身价不菲

昨日上午，记者在安徽大学电气工程与自动化学院见到了这个排爆机器人。机器人外形酷似一个有手的微型坦克，重150千克，有四只眼睛(摄像头)，一个长约2米的机械手臂，通过三自由度钳式手爪，可做上下、旋转、夹持等运动。

排爆机器人由臂结构主体、行走系统、视觉系统、电源系统、无线通讯系统、远程遥控操作杆、灯光系统等部分构成。它的行走速度大于3公里每小时，能夹起20千克的危险物，最远遥控距离达到500米。参与研发的刘国华老师说。

排爆机器人分为下位机和上位机，下位机是机器人的躯干，负责排除危险物，使用铅酸蓄电池供电。上位机是机器人的大脑，由人远程遥控机器人行经路线和夹放动作，使用锂蓄电池供电。排爆机器人造价不菲，原器件购买和加工制作总造价要30万。刘国华说。

刘国华老师告诉记者，学院去年接到省公安厅科技强警项目的邀请，在李国丽教授和孟浩教授的带领下，和5名研究生共同完成了排爆机器人的设计和制作。今年9月，排爆机器人通过了验收。

研制过程花了一年多

学院检测专业研三学生许家紫全程参与了排爆机器人的研发。许家紫告诉记者，前期项目进行了3个月的调研，然后购买原材料包括控制芯片、电机、电动推杆、履带等等，整个设计过程也花费了约三个月的时间，制作前，老师们先要用纸和木块制作机器人的原型，之后根据原型在数控铣床和车床上进行零部件加工。

在实验室里，许家紫向记者展示了数控铣床和车床加工，铣床主要用于制作机器人载体的各个关节部位，这个加工就需要两周以上的时间，而车床主要用于制作机器人的轮子部分，整个机器人需要2个驱动轮，2个从动轮，8个支撑轮。

为了让机器人实现越障、爬楼梯及平稳行走，在静止状态和行进中以及平地、草地、沙地等各种场地都能灵活转弯，许家紫和同伴们进行了一个多月的反复实验。排爆机器人在设计过程中需要每个部件之间都配合精准，另外控制履带转弯比较困难，开始的时候我们按照自己的想法编了一个程序，实际操作发现不能运行，后来调高电压又发现它转得特别快，这样也不稳，就这样需要不断地进行调试才行。

据介绍，安大排爆机器人申请知识产权7项，其中发明专利2项，实用新型专利4项，软件著作权1个。在第十三届挑战杯全国大学生课外学术科技作品竞赛中，该项目还获安徽省特等奖、全国三等奖，项目主要负责人获优秀指导教师称号。